立柱码垛机通常采用的是自动化控制系统，其中包括以下几个关键组成部分：

PLC（可编程逻辑控制器）：PLC是码垛机控制系统的核心。它用于编程和执行各种控制逻辑，监控传感器数据，并控制执行器如电机、气缸等。PLC通常运行预先编写的控制程序，可以根据需要进行灵活的配置和修改。

HMI（人机界面）：HMI是用于与操作员交互的界面，通常是触摸屏显示器。通过HMI，操作员可以监视和控制码垛机的运行，设置参数，进行故障诊断和排除故障等操作。

传感器：立柱码垛机会配备各种传感器，如位置传感器、光电传感器、压力传感器等，用于检测物料的位置、状态和运动，以便实时反馈给PLC，从而实现精确的控制。

电机和驱动器：电机和驱动器用于控制立柱码垛机的运动，包括升降、水平移动和夹持等。它们通常由PLC通过控制信号来操作。

安全系统：立柱码垛机需要强大的安全系统，以确保操作员和设备的安全。这包括紧急停机按钮、光栅安全传感器、安全门等。

总之，立柱码垛机的控制系统是一个复杂的自动化系统，通过PLC、HMI、传感器和执行器等组件协同工作，以实现精确的物料码垛和移动操作。不同的码垛机制造商和应用领域可能会采用不同的控制系统配置，以满足特定需求。